工業(yè)以太網現場總線EtherCAT驅動程序設計及應用

第1章 概述
1.1 實時工業(yè)以太網概述
1.2 EtherCAT協議概述
第2章 EtherCAT協議
2.1 EtherCAT系統組成
2.1.1 EtherCAT主站組成
2.1.2 EtherCAT從站組成
2.1.3 EtherCAT物理拓撲結構
2.2 EtherCAT數據幀結構
2.3 EtherCAT報文尋址和通信服務
2.3.1 EtherCAT網段尋址
2.3.2 設備尋址
2.3.3 邏輯尋址和FMMU
2.3.4 通信服務和WKC
2.4 分布時鐘
2.4.1 分布時鐘描述
2.4.2 傳輸延時和時鐘初始偏移量的測量
2.4.3 時鐘同步
2.5 通信模式
2.5.1 周期性過程數據通信
2.5.2 非周期性郵箱數據通信
2.6 狀態(tài)機和通信初始化
2.7 應用層協議
第3章 EtherCAT從站控制芯片
3.1 ESC概述
3.1.1 ESC芯片種類
3.1.2 ESC存儲空間
3.1.3 ESC特征信息
3.2 ESC芯片ET110
3.2.1 ET1100引腳定義
3.2.2 物理通信端口
3.2.3 PDI接口
3.2.4 配置引腳
3.2.5 其他引腳
3.3 ESC數據鏈路控制
3.3.1 ESC數據幀處理
3.3.2 ESC通信端口控制
3.3.3 數據鏈路錯誤檢測
3.3.4 ESC數據鏈路地址
3.3.5 邏輯尋址控制
3.4 ESC應用層控制
3.4.1 狀態(tài)機控制和狀態(tài)
3.4.2 中斷控制
3.4.3 看門狗控制
3.5 存儲同步管理
3.5.1 存儲同步管理器概述
3.5.2 緩存類型數據交換
3.5.3 郵箱數據通信機制
3.6 從站信息接口
3.6.1 EEPROM內容
3.6.2 EEPROM訪問控制
3.6.3 EEPROM操作錯誤處理
3.7 分布時鐘操作
3.7.1 分布時鐘信號
3.7.2 分布時鐘的初始化
3.7.3 同步信號的配置
第4章 EtherCAT硬件設計
4.1 EtherCAT從站PHY器件選擇
4.2 微處理器操作的EtherCAT從站硬件設計實例
4.2.1 ET1100的接線
4.2.2 ET1100配置電路
4.2.3 MII接線
4.2.4 微處理器接口引腳接線
4.3 直接I/O控制EtherCAT從站硬件設計實例
第5章 EtherCAT伺服驅動器控制應用協議
5.1 CoE(CANopen over EtherCAT)
5.1.1 CoE對象字典
5.1.2 周期性過程數據通信
5.1.3 CoE非周期性數據通信
5.1.4 應用層行規(guī)
5.2 SoE(SERCOS over EtherCAT)
5.2.1 SoE狀態(tài)機
5.2.2 IDN繼承
5.2.3 SoE過程數據映射
5.2.4 SoE服務通道
第6章 EtherCAT主站驅動程序
6.1 數據定義頭文件
6.2 網卡操作相關類的定義和實現
6.2.1 基于NDIS的網卡驅動程序
6.2.2 CEcNpfDevice類
6.2.3 CNpfInfo類
6.2.4 獲得計算機網卡信息
6.2.5 打開網卡
6.2.6 發(fā)送數據幀
6.2.7 接收數據幀
6.2.8 關閉網卡
6.3 從站設備對象的定義和實現
6.3.1 CEcSimSlave類的定義
6.3.2 CEcSimSlave類的實現
6.4 主站設備對象的定義和實現
6.4.1 CEcSimMaster類的定義
6.4.2 初始化和啟動CEcSimMaster數據對象
6.4.3 配置從站設備對象
6.4.4 狀態(tài)機運行
6.4.5 發(fā)送非周期性EtherCAT數據報文
6.4.6 發(fā)送周期性EtherCAT數據幀
6.4.7 接收EtherCAT數據幀
6.5 主站實例程序
6.5.1 通信配置初始化流程
6.5.2 周期性運行控制
第7章 從站驅動程序
7.1 從站驅動程序頭文件ec_def.h
7.2 從站基本操作
7.3 從站驅動程序總體結構
7.4 從站周期性數據的處理
7.4.1 同步運行模式
7.4.2 自由運行模式
7.5 從站非周期性事件的處理
7.6 從站狀態(tài)機的處理
7.6.1 狀態(tài)機處理流程
7.6.2 檢查SM通道設置
7.6.3 啟動郵箱數據通信
7.6.4 啟動周期性輸入數據通信
7.6.5 啟動周期性輸出數據通信
7.6.6 停止EtherCAT數據通信
參考文獻