計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)

前言
第1章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述
1.1 引言
1.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的基本概念
1.2.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成
1.2.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的應(yīng)用要求
1.2.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)
1.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的過(guò)程通道和總線接口技術(shù)
1.3.1 過(guò)程通道
1.3.2 總線接口技術(shù)
1.4 模擬與數(shù)字信號(hào)之間的相互轉(zhuǎn)換
1.4.1 D/A轉(zhuǎn)換及其誤差
1.4.2 A/D轉(zhuǎn)換及其誤差
1.5 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論問(wèn)題
1.5.1 信號(hào)變換問(wèn)題
1.5.2 對(duì)象建模與性能分析
1.5.3 控制算法設(shè)計(jì)
1.5.4 控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)技術(shù)
1.6 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的基本類型
本章小結(jié)
習(xí)題與思考題
第2章 信號(hào)轉(zhuǎn)換與z變換
2.1 引言
2.2 信號(hào)變換原理
2.2.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)信號(hào)轉(zhuǎn)換分析
2.2.2 采樣過(guò)程及采樣函數(shù)的數(shù)學(xué)表示
2.2.3 采樣函數(shù)的頻譜分析及采樣定理
2.2.4 采樣周期T的討論
2.3 采樣信號(hào)恢復(fù)與保持器
2.3.1 零階保持器
2.3.2 一階保持器
2.4 信號(hào)轉(zhuǎn)換的工程化技術(shù)
2.4.1 A/D轉(zhuǎn)換的基本工程化技術(shù)
2.4.2 D/A轉(zhuǎn)換的基本工程化技術(shù)
2.5 z變換
2.5.1 z變換的定義
2.5.2 z變換方法
2.5.3 z變換的基本定理
2.6 z反變換
2.6.1 長(zhǎng)除法
z.6.2 部分分式法
2.6.3 留數(shù)法
2.7 擴(kuò)展z變換
2.7.1 擴(kuò)展z變換定義
2.7.2 幾種典型函數(shù)的擴(kuò)展z變換
本章小結(jié)
習(xí)題與思考題
第3章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)描述與性能分析
3.1 引言
3.2 線性常系數(shù)差分方程
3.2.1 離散系統(tǒng)與差分方程
3.2.2 差分方程求解
3.3 脈沖傳遞函數(shù)
3.3.1 脈沖傳遞函數(shù)的定義
3.3.2 脈沖傳遞函數(shù)的推導(dǎo)
3.3.3 離散系統(tǒng)的框圖分析
3.3.4 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)
3.4 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
3.4.1 離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性條件
3.4.2 s平面與z平面的映射分析
3.4.3 采樣周期與系統(tǒng)穩(wěn)定性關(guān)系
3.5 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的代數(shù)穩(wěn)定性判據(jù)
3.5.1 勞斯穩(wěn)定性判據(jù)
3.5.2 朱利穩(wěn)定性判據(jù)
3.6 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)過(guò)程分析
3.6.1 穩(wěn)態(tài)誤差與誤差系數(shù)
3.6.2 系統(tǒng)類型與穩(wěn)態(tài)誤差
3.6.3 采樣周期對(duì)穩(wěn)態(tài)誤差的影響
3.7 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)暫態(tài)過(guò)程分析
3.7.1 z平面極點(diǎn)分布與暫態(tài)響應(yīng)的關(guān)系
3.7.2 采樣周期對(duì)暫態(tài)響應(yīng)的影響
3.8 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的頻域特性分析
3.8.1 離散系統(tǒng)的頻域描述
3.8.2 離散系統(tǒng)頻域穩(wěn)定性分析
3.8.3 離散系統(tǒng)伯德圖分析
本章小結(jié)
習(xí)題與思考題
第4章 數(shù)字控制器的模擬化設(shè)計(jì)方法
4.1 引言
4.2 模擬化設(shè)計(jì)方法基本原理
4.3 連續(xù)控制器的離散化方法
4.3.1 z變換法
4.3.2 差分變換法
4.3.3 雙線性變換法
4.3.4 零極點(diǎn)匹配法
4.4 數(shù)字PID控制器
4.4.1 基本數(shù)字PID控制算法
4.4.2 數(shù)字PID控制算法的工程化改進(jìn)
4.4.3 數(shù)字PID控制器的參數(shù)整定
4.5 Smith預(yù)估控制
4.5.1 純滯后問(wèn)題的提出
4.5.2 Smith預(yù)估控制設(shè)計(jì)原理
4.5.3 Smith預(yù)估控制算法的工程化改進(jìn)
本章小結(jié)
習(xí)題與思考題
第5章 數(shù)字控制器的直接設(shè)計(jì)方法
5.1 引言
5.2 直接設(shè)計(jì)方法基本原理
5.3 最小拍控制器的設(shè)計(jì)方法
5.3.1 簡(jiǎn)單對(duì)象最小拍控制器設(shè)計(jì)
5.3.2 復(fù)雜對(duì)象最小拍控制器設(shè)計(jì)
5.4 最小拍控制器的工程化改進(jìn)
5.4.1 最小拍控制系統(tǒng)存在的問(wèn)題
5.4.2 最小拍無(wú)紋波控制器的設(shè)計(jì)
5.4.3 針對(duì)輸入信號(hào)類型敏感問(wèn)題的改進(jìn)
5.4.4 針對(duì)模型參數(shù)變化敏感問(wèn)題的改進(jìn)
5.5 大林算法
5.5.1 大林算法設(shè)計(jì)原理
5.5.2 振鈴現(xiàn)象及其消除方法
5.6 大林算法工程應(yīng)用中關(guān)鍵參數(shù)的選擇
5.6.1 解決振鈴現(xiàn)象中關(guān)鍵參數(shù)的選擇
5.6.2 解決分?jǐn)?shù)時(shí)滯問(wèn)題中關(guān)鍵參數(shù)的選擇
5.7 數(shù)字控制器的程序?qū)崿F(xiàn)
5.7.1 直接程序設(shè)計(jì)法
5.7.2 串聯(lián)程序設(shè)計(jì)法
5.7.3 并行程序設(shè)計(jì)法
本章小結(jié)
習(xí)題與思考題
第6章 基于狀態(tài)空間模型的極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)方法
6.1 引言
6.2 狀態(tài)空間描述的基本概念
6.2.1 系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過(guò)程的兩類描述
6.2.2 有關(guān)狀態(tài)空間描述的基本定義
6.3 離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型
6.3.1 離散狀態(tài)空間模型的建立
6.3.2 離散狀態(tài)方程的求解
6.3.3 離散狀態(tài)空間模型與z傳遞函數(shù)之間的關(guān)系
6.4 系統(tǒng)的能控性與能觀性
6.4.1 能控性與能觀性的概念
6.4.2 能控性判據(jù)與能觀性判據(jù)
6.4.3 能控標(biāo)準(zhǔn)型與能觀標(biāo)準(zhǔn)型
6.5 狀態(tài)可測(cè)時(shí)按極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)控制規(guī)律
6.6 按極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)觀測(cè)器
6.6.1 預(yù)報(bào)觀測(cè)器
6.6.2 現(xiàn)時(shí)觀測(cè)器
6.6.3 降階觀測(cè)器
6.7 狀態(tài)不可測(cè)時(shí)控制器的設(shè)計(jì)
6.7.1 分離性原理
6.7.2 控制器設(shè)計(jì)
6.8 隨動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
本章小結(jié)
習(xí)題與思考題
第7章 先進(jìn)控制規(guī)律的設(shè)計(jì)方法
7.1 引言
7.2 線性二次型最優(yōu)控制器的設(shè)計(jì)
7.2.1 概述
7.2.2 LQR最優(yōu)控制器設(shè)計(jì)
7.2.3 跟蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì)
7.3 自校正控制器的設(shè)計(jì)
7.3.1 概述
7.3.2 最小二乘參數(shù)辨識(shí)算法
7.3.3 自校正控制器設(shè)計(jì)
7.4 模型預(yù)測(cè)控制器的設(shè)計(jì)
7.4.1 概述
7.4.2 預(yù)測(cè)模型
7.4.3 預(yù)測(cè)控制算法
7.5 模糊控制器的設(shè)計(jì)
7.5.1 概述
7.5.2 模糊控制原理
7.5.3 模糊PID控制器設(shè)計(jì)
本章小結(jié)
習(xí)題與思考題
第8章 基于網(wǎng)絡(luò)的控制技術(shù)
8.1 引言
8.2 網(wǎng)絡(luò)控制概述
8.2.1 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)基本概念
8.2.2 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)研究?jī)?nèi)容
8.3 實(shí)時(shí)控制網(wǎng)絡(luò)
8.3.1 控制網(wǎng)絡(luò)的基本概念
8.3.2 EtherNet網(wǎng)絡(luò)
8.3.3 CAN網(wǎng)絡(luò)
8.3.4 ControlNet網(wǎng)絡(luò)
8.3.5 CC-Link網(wǎng)絡(luò)
8.4 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)特性分析
8.4.1 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)時(shí)延特性
8.4.2 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
8.5 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)控制器的設(shè)計(jì)
8.5.1 PID網(wǎng)絡(luò)控制器的設(shè)計(jì)
8.5.2 極點(diǎn)配置網(wǎng)絡(luò)控制器的設(shè)計(jì)
本章小結(jié)
習(xí)題與思考題
第9章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
9.1 引言
9.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的基本設(shè)計(jì)原則與方法
9.2.1 設(shè)計(jì)原則
9.2.2 設(shè)計(jì)方法
9.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)
9.3.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)技術(shù)
9.3.2 檢測(cè)機(jī)構(gòu)與傳感器技術(shù)
9.4 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)
9.4.1 控制對(duì)象分析
9.4.2 數(shù)字控制器的實(shí)現(xiàn)問(wèn)題
9.4.3 信號(hào)的數(shù)字濾波技術(shù)
9.5 數(shù)字控制器程序?qū)崿F(xiàn)的性能分析
9.5.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)值誤差來(lái)源
9.5.2 數(shù)字控制器的精度確定原則及保證措施
9.5.3 微分環(huán)節(jié)的處理措施與工程實(shí)現(xiàn)方法
9.5.4 數(shù)字控制器誤差及執(zhí)行時(shí)間的檢驗(yàn)方法
9.5.5 控制算法不同編排結(jié)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn)分析
9.6 量化效應(yīng)與采樣周期誤差分析
9.6.1 A/D轉(zhuǎn)換的量化誤差與孔徑誤差
9.6. 2采樣周期造成的誤差
9.7 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的可靠性與抗干擾技術(shù)
9.7.1 提高可靠性的措施
9.7.2 干擾的來(lái)源及傳播途徑
9.7.3 消除或抑制干擾影響的方法
本章小結(jié)
習(xí)題與思考題
第10章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)例
10.1 引言
10.2 電阻爐溫度控制系統(tǒng)
10.2.1 系統(tǒng)總體描述
10.2.2 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)
10.2.3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
10.2.4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
10.2.5 系統(tǒng)的實(shí)際控制效果
10.3 伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
10.3.1 伺服系統(tǒng)概述
10.3.2 伺服系統(tǒng)的工作原理與硬件設(shè)計(jì)
10.3.3 伺服系統(tǒng)的控制軟件設(shè)計(jì)
本章小結(jié)
習(xí)題與思考題
參考文獻(xiàn)