非線(xiàn)性控制系統(tǒng)理論基礎(chǔ)

第1章 切向量和對(duì)偶向量
1.1切向量和切空間
1.2對(duì)偶向量和對(duì)偶空間
1.3切向量和對(duì)偶向量的映射公式
第2章 向量場(chǎng)和對(duì)偶向量場(chǎng)
2.1向量場(chǎng)
2.2向量場(chǎng)的李代數(shù)結(jié)構(gòu)
2.3對(duì)偶向量場(chǎng)
2.4與向量場(chǎng)和對(duì)偶向量場(chǎng)有關(guān)的計(jì)算公式
第3章 分布和對(duì)偶分布
3.1分布
3.2對(duì)偶分布
3.3正交對(duì)偶分布和正交分布
第4章 不變分布和不變對(duì)偶分布
4.1不變分布
4.2不變對(duì)偶分布
第5章 不變最小分布和不變最小對(duì)偶分布
5.1不變最小分布
5.2不變最小對(duì)偶分布
第6章 非線(xiàn)性系統(tǒng)的能控能觀性和坐標(biāo)變換
6.1非線(xiàn)性系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述
6.2非線(xiàn)性系統(tǒng)的能控性
6.3非線(xiàn)性系統(tǒng)的能觀測(cè)性
6.4非線(xiàn)性系統(tǒng)的坐標(biāo)變換
第7章 非線(xiàn)性系統(tǒng)狀態(tài)方程的可積性
7.1用分布的零化子研究分布的可積性
7.2分布可積的充要條件——Frobenius定理
第8章 控制系統(tǒng)的局部能控能觀性分解
8.1向量場(chǎng)和對(duì)偶向量場(chǎng)變換后向量形式的簡(jiǎn)化
8.2基于不變分布的控制系統(tǒng)局部能控性分解
8.3基于不變分布的控制系統(tǒng)局部能觀性分解
8.4控制系統(tǒng)的不變最小分布和局部能控性分解定理
8.5控制系統(tǒng)的不變最小對(duì)偶分布和局部能觀性分解定理
第9章 控制系統(tǒng)的全局分解
9.1最大積分子流形
9.2用最小子代數(shù)相當(dāng)?shù)姆植即娌蛔冏钚》植?br />9.3控制系統(tǒng)的全局能控性分解
9.4用最小子空間相當(dāng)?shù)膶?duì)偶分布代替不變最小對(duì)偶分布
9.5控制系統(tǒng)的全局能觀性分解
第10章 輸入輸出解耦
10.1輸出對(duì)輸入的不變性
10.2輸出對(duì)輸入的解耦
第11章 單入單出系統(tǒng)的坐標(biāo)變換和部分線(xiàn)性化
11.1單入單出系統(tǒng)的相對(duì)階
11.2基于線(xiàn)性化坐標(biāo)Lkh(x0)的坐標(biāo)變換映射
11.3系統(tǒng)通過(guò)坐標(biāo)變換達(dá)到部分線(xiàn)性化
第12章 單入單出系統(tǒng)的狀態(tài)反饋精確線(xiàn)性化
12.1狀態(tài)反饋線(xiàn)性化的一些基本問(wèn)題
12.2狀態(tài)反饋精確線(xiàn)性化的充要條件
12.3狀態(tài)反饋精確線(xiàn)性化的必要條件
12.4按r=n要求選擇輸出函數(shù)的狀態(tài)反饋精確線(xiàn)性化
12.5系統(tǒng)線(xiàn)性近似式和精確線(xiàn)性化問(wèn)題可解性的關(guān)系
12.6相對(duì)階rn系統(tǒng)的部分反饋線(xiàn)性化
12.7反饋線(xiàn)性化時(shí)的相對(duì)階最大化問(wèn)題
12.8不當(dāng)輸出函數(shù)被給定情況下的完全線(xiàn)性化問(wèn)題
第13章 零動(dòng)態(tài)特性
13.1非線(xiàn)性系統(tǒng)的零輸出問(wèn)題
13.2線(xiàn)性系統(tǒng)的零輸出問(wèn)題
13.3非線(xiàn)性系統(tǒng)零動(dòng)態(tài)特性的線(xiàn)性近似
13.4非線(xiàn)性系統(tǒng)的準(zhǔn)確跟蹤指定輸出問(wèn)題
第14章 局部漸近穩(wěn)定性
14.1非線(xiàn)性系統(tǒng)的局部漸近穩(wěn)定性問(wèn)題
14.2非線(xiàn)性系統(tǒng)穩(wěn)定性的線(xiàn)性近似式分析法
14.3局部漸近穩(wěn)定的臨界問(wèn)題
14.4漸近穩(wěn)定性分析中的空輸出和變量捆綁技巧
第15章 漸近跟蹤指定輸出問(wèn)題
15.1漸近跟蹤指定輸出函數(shù)
15.2漸近跟蹤參考模型輸出
第16章 擾動(dòng)解耦問(wèn)題和前饋控制
16.1輸出與擾動(dòng)解耦問(wèn)題
16.2擾動(dòng)可度量時(shí)的前饋控制
第17章 用高增益輸出反饋實(shí)現(xiàn)局部漸近穩(wěn)定
17.1相對(duì)階為1情況下的輸出反饋
17.2相對(duì)階較大情況下的輸出反饋
第18章 非線(xiàn)性系統(tǒng)全維狀態(tài)觀測(cè)器
18.1觀測(cè)器線(xiàn)性化問(wèn)題
第19章 單入單出非線(xiàn)性系統(tǒng)精確線(xiàn)性化舉例
19.1直流電機(jī)傳動(dòng)控制
19.2單桿件機(jī)械手
19.3單機(jī)無(wú)窮大電力系統(tǒng)的勵(lì)磁控制
第20章 m入m出系統(tǒng)的坐標(biāo)變換和部分線(xiàn)性化
20.1m入m出系統(tǒng)的相對(duì)階
20.2基于線(xiàn)性化坐標(biāo)Lkh(xo)的坐標(biāo)變換映射
20.3系統(tǒng)通過(guò)坐標(biāo)變換達(dá)到部分線(xiàn)性化
20.4m入m出系統(tǒng)的零輸出問(wèn)題
20.5m入m出系統(tǒng)的準(zhǔn)確跟蹤指定輸出問(wèn)題
第2l章 m入m出系統(tǒng)的狀態(tài)反饋線(xiàn)性化
21.1m入m出系統(tǒng)的狀態(tài)反饋
21.2狀態(tài)空間精確線(xiàn)性化問(wèn)題可解的充要條件
21.3相對(duì)階r=n的m入m出系統(tǒng)的狀態(tài)反饋線(xiàn)性化
21.4相對(duì)階rn的m入m出系統(tǒng)的外部線(xiàn)性化
21.5相對(duì)階r≤m的m入m出系統(tǒng)的解耦
21.6mJkm出系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性
第22章 輸入輸出維數(shù)不等的多入多出系統(tǒng)
22.1輸入維數(shù)大于輸出維數(shù)的多入多出系統(tǒng)
22.2輸入維數(shù)大于輸出維數(shù)系統(tǒng)的非交互控制
第23章 多入多出非線(xiàn)性系統(tǒng)精確線(xiàn)性化舉例
23.1剛體姿態(tài)控制(潛器、飛行器姿態(tài)控制)
23.2多機(jī)電力系統(tǒng)勵(lì)磁控制精確線(xiàn)性化
第24章 通過(guò)動(dòng)態(tài)擴(kuò)充改變相對(duì)階
24.1動(dòng)態(tài)反饋控制
24.2動(dòng)態(tài)擴(kuò)充算法
24.3動(dòng)態(tài)擴(kuò)充的階段分解定理
24.4動(dòng)態(tài)擴(kuò)充算法舉例——飛行器控制
24.5多桿件機(jī)械手
索引
參考文獻(xiàn)