自主移動機器人導論

序言
第1章 引言
1.1 引言
1.2 本書綜述
第2章 運動
2.1 引言
2.1.1 運動的關(guān)鍵問題
2.2 腿式移動機器人
2.2.1 腿的構(gòu)造與穩(wěn)定性
2.2.2 腿式機器人運動的例子
2.3 輪式移動機器人
2.3.1 輪子運動：設(shè)計空間
2.3.2 輪子運動：實例研究
第3章 移動機器人運動學
3.1 引言
3.2 運動學模型和約束
3.2.1 表示機器人的位置
3.2.2 前向運動學模型
3.2.3 輪子運動學約束
3.2.4 機器人運動學約束
3.2.5 舉例：機器人運動學模型和約束
3.3 移動機器人的機動性
3.3.1 活動性的程度
3.3.2 可操縱度
3.3.3 機器人的機動性
3.4 移動機器人工作空間
3.4.1 自由度
3.4.2 完整機器人
3.4.3 路徑和軌跡的考慮
3.5 基本運動學之外
3.6 運動控制
3.6.1 開環(huán)控制
3.6.2 反饋控制
第4章 感知
4.1 移動機器人的傳感器
4.1.1 傳感器分類
4.1.2 表征傳感器的特性指標
4.1.3 輪子／電機傳感器
4.1.4 導向傳感器
4.1.5 基于地面的信標
4.1.6 有源測距
4.1.7 運動／速度傳感器
4.1.8 基于視覺的傳感器
4.2 表示不確定性
4.2.1 統(tǒng)計的表示
4.2.2 誤差傳播：對不確定的測量進行組合
4.3 特征提取
4.3.1 基于距離數(shù)據(jù)的特征提取(激光、超聲和基于視覺測距)
4.3.2 基于可視表象的特征提取
第5章 移動機器人的定位
5.1 引言
5.2 定位的挑戰(zhàn)：噪聲和混疊
5.2.1 傳感器噪聲
5.2.2 傳感器混疊
5.2.3 執(zhí)行器噪聲
5.2.4 里程表位置估計的誤差模型
5.3 定位或不定位：基于定位的導航與編程求解的對比
5.4 信任度的表示
5.4.1 單假設(shè)信任度
5.4.2 多假設(shè)信任度
5.5 地圖表示方法
5.5.1 連續(xù)的表示方法
5.5.2 分解策略
5.5.3 發(fā)展水平：地圖表示方法的最新挑戰(zhàn)
5.6 基于概率地圖的定位
5.6.1 引言
5.6.2 馬爾可夫定位
5.6.3 卡爾曼濾波器定位
5.7 定位系統(tǒng)的其他例子
5.7.1 基于路標的導航
5.7.2 全局唯一定位
5.7.3 定位信標系統(tǒng)
5.7.4 基于路由的定位
5.8 自主地圖的構(gòu)建
5.8.1 隨機構(gòu)圖的技術(shù)
5.8.2 其他的構(gòu)圖技術(shù)
第6章 規(guī)劃與導航
6.1 引言
6.2 導航能力：規(guī)劃和反應(yīng)
6.2.1 路徑規(guī)劃
6.2.2 避障
6.3 導航的體系結(jié)構(gòu)
6.3.1 代碼重用與共享的模塊性
6.3.2 控制定位
6.3.3 分解技術(shù)
6.3.4 實例研究：分層機器人結(jié)構(gòu)
參考文獻