計(jì)算機(jī)控制基礎(chǔ)（第2版）

再版前言.
前言
第1章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述
1.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成
1.1.1計(jì)算機(jī)反饋控制系統(tǒng)
1.1.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成
1.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的類型和特點(diǎn)
1.2.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的類型
1.2.2計(jì)算機(jī)控制的主要特點(diǎn)
1.3計(jì)算機(jī)控制的發(fā)展概況及趨勢(shì)
習(xí)題
第2章信號(hào)轉(zhuǎn)換與Z變換
2.1數(shù)字信號(hào)和A／D轉(zhuǎn)換
2.2采樣信號(hào)
2.2.1理想采樣信號(hào)
2.2.2實(shí)際采樣信號(hào)
2.2.3采樣信號(hào)分析
2.3采樣定理與采樣周期選取
2.3.1采樣定理
2.3.2重構(gòu)公式說明
2.3.3采樣周期丁選取
2.4信號(hào)恢復(fù)與保持器
2.4.1零階保持器特性分析
2.4.2一階保持器特性分析
2.5Z變換
2.5.1采樣信號(hào)拉氏變換
2.5.2Z變換定義與說明
2.5.3Z平面與S平面的映射關(guān)系
2.6Z變換性質(zhì).定理和Z變換及其反變換求法
2.6.1Z變換基本性質(zhì)和定理
2.6.2Z變換求法
2.6.3Z反變換
2.7修正Z變換
2.7.1修正Z變換定義
2.7.2求修正Z變換的方法
習(xí)題
第3章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)描述
3.1離散系統(tǒng)與差分方程
3.1.1離散系統(tǒng)有關(guān)定義
3.1.2差分方程
3.1.3差分方程求解
3.2Z傳遞函數(shù)
3.2.1Z傳遞函數(shù)定義
3.2.2Z傳遞函數(shù)與差分方程相互轉(zhuǎn)換
3.2.3Z傳遞函數(shù)與單位脈沖響應(yīng)序列的相互轉(zhuǎn)換
3.3離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間表示式
3.3.1動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述
3.3.2由差分方程求離散系統(tǒng)狀態(tài)空間表示式
3.3.3由Z傳遞函數(shù)求離散系統(tǒng)狀態(tài)空間表示式
3.3.4狀態(tài)線性變換與狀態(tài)空間表示式的規(guī)范型
3.3.5離散狀態(tài)方程的求解
3.3.6離散系統(tǒng)的特征方程
3.4計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)連續(xù)部分的離散化狀態(tài)空間表示式
3.5計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的Z傳遞函數(shù)
3.5.1數(shù)字部分的Z傳遞函數(shù)
3.5.2連續(xù)部分的Z傳遞函數(shù)
3.5.3計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的閉環(huán)Z傳遞函數(shù)
習(xí)題
第4章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)特性分析
4.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
4.1.1離散系統(tǒng)穩(wěn)定性及穩(wěn)定條件
4.1.2離散系統(tǒng)代數(shù)穩(wěn)定性判據(jù)
4.1.3離散系統(tǒng)頻率特性與乃氏(Nyquist)穩(wěn)定性判據(jù)
4.1.4離散系統(tǒng)李亞普諾夫穩(wěn)定性判據(jù)
4.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差分析
4.2.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)
4.2.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的誤差級(jí)數(shù)與動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)
4.2.3計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)對(duì)干擾輸入的穩(wěn)態(tài)誤差
4.3計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的暫態(tài)響應(yīng)分析
4.3.1Z平面上極點(diǎn)分布與暫態(tài)響應(yīng)的關(guān)系
4.3.2采樣周期T對(duì)暫態(tài)響應(yīng)特性的影響
4.3.3計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的連續(xù)輸出響應(yīng)的計(jì)算
4.3.4含有延遲的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的輸出響應(yīng)
4.3.5非同步采樣和信號(hào)轉(zhuǎn)換延遲的處理
4.4雙速率采樣控制系統(tǒng)分析
4.4.1開關(guān)分解Z域分析法
4.4.2串級(jí)雙速率采樣控制系統(tǒng)時(shí)域分析法
習(xí)題
第5章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)基于輸入輸出模型設(shè)計(jì)法
5.1連續(xù)化設(shè)計(jì)和模擬控制器離散化
5.1.1連續(xù)化設(shè)計(jì)
5.1.2模擬控制器的離散化
5.2數(shù)字PID控制
5.2.1理想PID控制
5.2.2實(shí)際PID控制
5.2.3數(shù)字PID控制改進(jìn)算法
5.2.4Smith預(yù)估補(bǔ)償PID控制
5.2.5數(shù)字PID控制算法參數(shù)的整定..
5.3根軌跡和伯德(Bode)圖設(shè)計(jì)法
5.3.1根軌跡設(shè)計(jì)法
5.3.2伯德圖設(shè)計(jì)法
5.4極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)法
5.4.1單位反饋控制系統(tǒng)的極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)
5.4.2復(fù)合控制系統(tǒng)的極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)
5.4.3大林(Dahlin)控制器設(shè)計(jì)
5.5最少拍控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
5.5.1最少拍控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
5.5.2最少拍無紋波控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
5.5.3最少拍無紋波復(fù)合控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
5.5.4卡爾曼(Kalman)控制器設(shè)計(jì)
5.6計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的最優(yōu)化設(shè)計(jì)
5.6.1隨機(jī)干擾模型
5.6.2最小方差控制
5.6.3廣義最小方差控制
5.7自校正控制器的設(shè)計(jì)
5.7.1系統(tǒng)參數(shù)辨識(shí)的最小二乘法
5.7.2最小方差自校正控制器的設(shè)計(jì)
習(xí)題
第6章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間設(shè)計(jì)法
6.1系統(tǒng)的能控性和能觀性
6.1.1系統(tǒng)的能控性及其判別
6.1.2系統(tǒng)的能觀性及其判別
6.2狀態(tài)反饋極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)法
6.2.1狀態(tài)反饋律設(shè)計(jì)
6.2.2給定輸入不為零系統(tǒng)的控制律設(shè)計(jì)
6.2.3重構(gòu)狀態(tài)反饋控制系統(tǒng)閉環(huán)分析
6.3狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)
6.3.1全階觀測(cè)器及其設(shè)計(jì)
6.3.2降階觀測(cè)器及其設(shè)計(jì)
6.3.3最優(yōu)觀測(cè)器——Kalman濾波器
6.4基于二次型性能指標(biāo)狀態(tài)反饋?zhàn)顑?yōu)化設(shè)計(jì)
6.4.1二次型性能指標(biāo)函數(shù)及其最優(yōu)化控制問題
6.4.2線性二次型最優(yōu)調(diào)節(jié)問題的求解
6.4.3線性二次型穩(wěn)態(tài)最優(yōu)控制
6.4.4線性隨機(jī)系統(tǒng)二次型最優(yōu)控制
習(xí)題
第7章模型預(yù)測(cè)控制算法及設(shè)計(jì)
7.1概述
7.2MPC的基本算法
7.2.1MAC(模型算法控制)的基本算法
7.2.2IMAC(增量模型算法控制)的基本算法
7.2.3DMC(動(dòng)態(tài)矩陣控制)的基本算法
7.2.4GPC(廣義預(yù)測(cè)控制)的基本算法
7.3MPC系統(tǒng)的內(nèi)模控制結(jié)構(gòu)及其分析
7.3.1內(nèi)?？刂萍捌浠咎卣?br />7.3.2單步預(yù)測(cè)MAC系統(tǒng)的內(nèi)模控制結(jié)構(gòu)及其分析
7.3.3多步預(yù)測(cè)MAC系統(tǒng)的內(nèi)?？刂平Y(jié)構(gòu)及其分析
7.4MPC算法的預(yù)測(cè)狀態(tài)空間形式
7.4.1MAC算法的預(yù)測(cè)狀態(tài)空間形式
7.4.2DMC算法的預(yù)測(cè)狀態(tài)空間形式
7.4.3GPC算法的預(yù)測(cè)狀態(tài)空間形式
7.4.4無自平衡系統(tǒng)的MAC和DMC算法
7.4.5可減小模型截?cái)嗾`差的MAC和DMC改進(jìn)算法
7.5多變量系統(tǒng)的MPC算法
7.5.1多變量DMC集中預(yù)測(cè)集中優(yōu)化算法
7.5.2多變量DMC分散預(yù)測(cè)分散優(yōu)化算法
7.6基于Laguerre函數(shù)模型的預(yù)測(cè)控制
7.6.1動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的Laguerre函數(shù)模型
7.6.2預(yù)測(cè)控制算法
習(xí)題
第8章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程實(shí)現(xiàn)
8.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)
8.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
8.2.1早期的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
8.2.2分布式計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)及其結(jié)構(gòu)
8.2.3分布式計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)與早期計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的比較
8.2.4現(xiàn)場(chǎng)總線式計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)及其結(jié)構(gòu)
8.3計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的軟件實(shí)現(xiàn)
8.3.1概述
8.3.2人機(jī)界面的要求和實(shí)現(xiàn)
8.3.3數(shù)據(jù)管理和數(shù)據(jù)通信
8.3.4數(shù)據(jù)輸入和輸出
8.4計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的硬件實(shí)現(xiàn)
8.4.1實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制的基本系統(tǒng)
8.4.2輸入／輸出技術(shù)
8.5計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的抗干擾技術(shù)
8.5.1干擾源
8.5.2干擾的耦合方式
8.5.3干擾的抑制
8.5.4系統(tǒng)供電技術(shù)
習(xí)題
參考文獻(xiàn)...