數(shù)字控制：建模與分析設計與實現(xiàn)

前言
第1章 緒言
1.1 數(shù)字控制系統(tǒng)概述
1.2 數(shù)字控制對計算機（系統(tǒng)）的要求
第2章 采樣過程與信號重構(gòu)
2.1 引言
2.2 采樣過程
2.3 采樣定理
2.4 信號重構(gòu)
2.5 采樣周期的選擇
第3章 線性離散系統(tǒng)的數(shù)學描述
3.1 引言
3.2 線性常系數(shù)差分方程
3.3 脈沖響應與卷積和
3.4 Z變換
3.5 脈沖傳遞函數(shù)
3.6 離散狀態(tài)空間表達式
第4章 數(shù)字控制系統(tǒng)建模與分析
4.1 引言
4.2 改進Z變換
4.3 帶零階保持器的連續(xù)對象的Z傳遞函數(shù)
4.4 數(shù)字控制系統(tǒng)閉環(huán)Z傳遞函數(shù)
4.5 連續(xù)狀態(tài)方程的離散化
4.6 零極點分布與系統(tǒng)的動態(tài)響應
4.7 穩(wěn)態(tài)誤差分析
4.8 系統(tǒng)頻率響應特性
4.9 穩(wěn)定性分析
4.10 二階系統(tǒng)分析例
4.11 擾動對系統(tǒng)的影響
第5章 數(shù)字控制系統(tǒng)的連續(xù)-離散化設計
5.1 引言
5.2 數(shù)字濾波器法
5.3 匹配Z變換
5.4 系統(tǒng)設計例
5.5 數(shù)字PID控制
第6章 數(shù)字控制系統(tǒng)的離散化設計———Z域法
6.1 引言
6.2 有限拍控制系統(tǒng)設計
6.3 有限拍無振蕩控制系統(tǒng)設計
6.4 根軌跡法
6.5 對象具有時延的控制系統(tǒng)設計
6.6 直接設計法
6.7 復合控制系統(tǒng)設計
6.8 小結(jié)
第7章 數(shù)字控制系統(tǒng)的離散化設計———狀態(tài)空間法
7.1 引言
7.2 能控性與能觀測性
7.3 狀態(tài)反饋極點配置調(diào)節(jié)系統(tǒng)設計
7.4 狀態(tài)觀測器設計
7.5 有觀測器的狀態(tài)反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)
7.6 有輸入的系統(tǒng)設計
7.7 小結(jié)
第8章 最優(yōu)設計方法———狀態(tài)空間法
8.1 引言
8.2 最優(yōu)調(diào)節(jié)系統(tǒng)設計
8.3 有輸入的系統(tǒng)設計
8.4 最優(yōu)隨機控制
8.5 小結(jié)
第9章 數(shù)字控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)
9.1 引言
9.2 微型計算機
9.3 模擬輸入/輸出通道
9.4 開關(guān)量輸入/輸出接口
9.5 實時時鐘
第10章 數(shù)字控制器的實現(xiàn)
10.1 引言
10.2 控制器的運算結(jié)構(gòu)
10.3 量量化誤差
10.4 A/D轉(zhuǎn)換量化分析
10.5 運算過程量化分析
10.6 系數(shù)量化分析
10.7 溢出與計算時延
10.8 字長的選擇
10.9 小結(jié)
第11章 快速采樣數(shù)字控制系統(tǒng)
11.1 引言
11.2 δ變換
11.3 基于δ變換的系統(tǒng)描述與分析
11.4 基于δ變換的系統(tǒng)設計
11.5 基于δ變換的量化分析
第12章 數(shù)字控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)
12.1 實時軟件設計的幾個問題
12.2 高精度角位置伺服系統(tǒng)
第13章 Matlab應用實例
例M-1 由Z傳遞函數(shù)，求在典型信號作用下的響應（1）
例M-2 由Z傳遞函數(shù)，求在典型信號作用下的響應（2）
例M-3 由信號的Z變換，求Z反變換
例M-4 模擬到數(shù)字濾波器的轉(zhuǎn)換：脈沖不變法
例M-5 模擬到數(shù)字濾波器的轉(zhuǎn)換：梯形積分（雙線性變換）
例M-6 PID控制系統(tǒng)分析
例M-7 由Z傳遞函數(shù)求頻率特性
例M-8 模擬與數(shù)字濾波器的頻率特性
例M-9 畫根軌跡圖
例M-10 求連續(xù)系統(tǒng)的離散化狀態(tài)方程
例M-11 變分法設計線性二次型調(diào)節(jié)器（1）
例M-12 變分法設計線性二次型調(diào)節(jié)器（2）
思考與練習
參考文獻
附錄 拉普拉斯變換和Z變換