數(shù)字伺服通訊協(xié)議SERCOS驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)及應(yīng)用

第1章　概　述
1.1　發(fā)展歷程與現(xiàn)狀
1.2　基本特性
第2章　SERCOS協(xié)議
2.1　物理層
2.1.1　拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)
2.1.2　數(shù)據(jù)傳輸線的組成
2.1.3　信號編碼格式
2.2　報(bào)文基本結(jié)構(gòu)
2.2.1　電報(bào)定界符
2.2.2　地址域
2.2.3　數(shù)據(jù)域.
2.2.4　幀校驗(yàn)序列域
2.3　MST報(bào)文結(jié)構(gòu)
2.4　MDT報(bào)文結(jié)構(gòu)
2.5　AT報(bào)文結(jié)構(gòu)
2.6　工作時(shí)序
2.6.1　CP0信階段的工作時(shí)序
2.6.2　CP1和CP2階段的工作時(shí)序
2.6.3　CP3和CP+階段的工作時(shí)序
2.7　非周期性數(shù)據(jù)傳輸
2.7.1　概　述
2.7.2　數(shù)據(jù)塊結(jié)構(gòu)
2.7.3　服務(wù)通道數(shù)據(jù)傳輸機(jī)制
2.7.3.1　握手位
2.7.3.2　繁忙位
2.7.3.3　服務(wù)通道錯(cuò)誤消息
2.7.4　服務(wù)通道初始化
2.7.5　過程命令功能
2.7.5.1　過程命令控制和過程命令應(yīng)答
2.7.5.2　過程命令變化位
2.7.5.3　過程命令的執(zhí)行
2.8　SERCOS接口初始化
2.8.1　通訊階段0(CP0)
2.8.2　通訊階段1(CP1)
2.8.3　通訊階段2(CP2)
2.8.4　通訊階段3(CP3)
2.8.5　通訊階段4(CP+)——初始化結(jié)束
2.9　周期數(shù)據(jù)的配置
2.9.1　標(biāo)準(zhǔn)電報(bào)0
2.9.2　標(biāo)準(zhǔn)電報(bào)l
2.9.3　標(biāo)準(zhǔn)電報(bào)2
2.9.4　標(biāo)準(zhǔn)電報(bào)3
2.9.5　標(biāo)準(zhǔn)電報(bào)4
2.9.6　標(biāo)準(zhǔn)電報(bào)5
2.9.7　標(biāo)準(zhǔn)電報(bào)6
2.9.8　用戶自定義電報(bào)類型7
2.10　伺服裝置運(yùn)行模式設(shè)置
2.11　故障診斷信息
第3章　SERCOS協(xié)議器件
3.1　SERCON410B
3.1.1　概　述
3.1.2　引腳定義
3.1.3　連接微處理器的總線接口
3.1.3.1　地址／數(shù)據(jù)總線復(fù)用
3.1.3.2　片選控制
3.1.3.3　總線控制信號
3.1.3.4　數(shù)據(jù)總線寬度選擇
3.1.3.5　雙端口RAM的訪問仲裁
3.1.3.6　控制寄存器
3.1.3.7　中　斷
3.1.3.8　復(fù)位和低能耗
3.1.3.9　時(shí)鐘，
3.1.4　　 連接外部設(shè)備的串行接口
3.1.4.1　時(shí)鐘和數(shù)據(jù)再生
3.1.4.2　中繼器
3.1.4.3　串行發(fā)送
3.1.4.4　串行接收
3.1.4.5　檢測信號發(fā)生器和信號監(jiān)視
3.1.5　　 電報(bào)處理
3.1.5.1　存儲(chǔ)在雙端口RAM中的數(shù)據(jù)
3.1.5.2　定時(shí)控制
3.1.5.3　數(shù)據(jù)電報(bào)的發(fā)送與接收
3.1.5.4　服務(wù)通道數(shù)據(jù)傳輸
3.1.5.5　DMA模式
3.2　SERCON816
3.2.1　概　述
3.2.2　引腳定義
3.2.3　串行接口
3.2.3.1　串行時(shí)鐘
3.2.3.2　SERCONN410B兼容模式
3.2.3.3　中繼器
3.2.4　電報(bào)處理
3.2.4.1　時(shí)鐘信號MCLK
3.2.4.2　控制寄存器
3.2.4.3　雙端口RAM
3.2.4.4　看門狗Watchdog
3.2.4.5　輸出信號DIV_CLK
3.3　收發(fā)器
3.3.1　發(fā)送器規(guī)范
3.3.2　接收器規(guī)范
3.3.3　常用收發(fā)器產(chǎn)品介紹
3.4　ISA總線SERCOS接口卡設(shè)計(jì)實(shí)例
3.4.1　SRC-EASY卡的組成
3.4.2　SERCON4lOB的接線
3.4.2.1　數(shù)據(jù)總線
3.4.2.2　地址總線
3.4.2.3　控制線和狀態(tài)線
3.4.2.4　電源線
3.4.3　譯碼電路
3.4.4　總線驅(qū)動(dòng)電路
3.4.5　收發(fā)器的接線
3.4.6　ISA總線的接線
第4章　SERCOS驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)
4.1　重要的驅(qū)動(dòng)程序頭文件
4.1.1　主站和從站驅(qū)動(dòng)程序共用的頭文件scm_scs.h
4.1.2　主站驅(qū)動(dòng)程序?qū)Ｓ玫念^文件scm_drv.h
4.1.3　從站驅(qū)動(dòng)程序?qū)Ｓ玫念^文件SCS_drv.h
4.2　組成驅(qū)動(dòng)程序的最基本操作
4.2.1　控制寄存器的讀／寫操作
4.2.2　雙端口RAM的讀／寫操作
4.3　主站非周期性數(shù)據(jù)傳輸
4.3.1　四種基本操作
4.3.1.1　定長元素的寫操作
4.3.1.2　定長元素的讀操作
4.3.1.3　列表元素的寫操作
4.3.1.4　列表元素的讀操作
4.3.2　打開服務(wù)通道
4.3.3　關(guān)閉服務(wù)通道
4.3.4　寫定長數(shù)據(jù)
4.3.5　讀定長數(shù)據(jù)
4.3.6　寫列表數(shù)據(jù)
4.3.7　讀列表數(shù)據(jù)
4.3.8　過程命令傳輸
4.4　從站非周期性數(shù)據(jù)傳輸
4.5　主站初始化程序示例
4.5.1　參數(shù)加載與校驗(yàn)
4.5.2　控制寄存器初始化
4.5.3　雙端口RAM區(qū)初始化
4.5.4　通訊初始化
4.5.5　伺服裝置使能與啟動(dòng)
4.6　從站初始化程序示例
4.6.1　參數(shù)加載與校驗(yàn)
4.6.2　控制寄存器初始化
4.6.3　雙端口RAM區(qū)初始化
4.6.4　通訊初始化
4.7　周期性數(shù)據(jù)傳輸
4.7.1　主站周期性數(shù)據(jù)傳輸
4.7.2　從站周期性數(shù)據(jù)傳輸
第5章　基于WDM的SERCOS主站驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)
5.1　WDM驅(qū)動(dòng)程序概述
5.1.1　運(yùn)行機(jī)制
5.1.2　基本框架函數(shù)
5.1.2.1　驅(qū)動(dòng)程序初始化例程DriverEntry
5.1.2.2　設(shè)備對象初始化例程AddDevice
5.1.2.3　即插即用PnP消息分發(fā)例程DispatchPnp
5.1.2.4　電源管理消息分發(fā)例程DispatchPower
5.1.2.5　驅(qū)動(dòng)程序卸載例程Unload
5.1.3　與外界的通訊方式
5.1.3.1　與應(yīng)用程序的通訊方式
5.1.3.2　與其他驅(qū)動(dòng)程序的通訊方式
5.1.4　安裝與卸載
5.2　重要的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和變量定義
5.2.1　設(shè)備擴(kuò)展域
5.2.2　服務(wù)請求包
5.2.3　全局變量
5.3　核心態(tài)SERCOS主站驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)
5.3.1　申請SERCOS設(shè)備內(nèi)存和中斷請求號IRQ
5.3.2　映射SERCOS設(shè)備內(nèi)存和掛接中斷服務(wù)程序
5.3.3　解除SERCOS設(shè)備內(nèi)存映射和斷開中斷服務(wù)程序
5.4　用戶態(tài)初始化程序設(shè)計(jì)
5.4.1　映射SERCOS設(shè)備內(nèi)存
5.4.2　解除SERCOS設(shè)備內(nèi)存映射
第6章　ISA總線SERCOS主站固化協(xié)議卡設(shè)計(jì)
6.1　硬件設(shè)計(jì)
6.1.1　SRC-HARD卡的組成
6.1.2　資源配置
6.1.3　性能指標(biāo)
6.2　精簡協(xié)議指令與固化程序設(shè)計(jì)
6.2.1　DPRAM的分區(qū)
6.2.2　工作時(shí)序
6.2.3　固化程序設(shè)計(jì)
6.2.4　上位PC計(jì)算機(jī)控制程序設(shè)計(jì)
附　錄　SERCOS協(xié)議參數(shù)表
參考文獻(xiàn)