自動(dòng)控制系統(tǒng)及應(yīng)用

第1章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的一般概念 
　1.1 自動(dòng)控制的含義 
　1.2 自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本原理 
　　1.2.1 自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本原理 
　　1.2.2 開環(huán)控制系統(tǒng)閉環(huán)控制系統(tǒng) 
　1.3 自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本組成 
　1.4 自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本類型 
　　1.4.1 按照輸入量的變化規(guī)律來(lái)分 
　　1.4.2 按照系統(tǒng)傳遞信號(hào)對(duì)時(shí)間的關(guān)系來(lái)分 
　　1.4.3 按照系統(tǒng)輸出量和輸入量的關(guān)系來(lái)分 
　1.5 對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求 
　1.6 習(xí)題 
第2章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本部件 
　2.1 常用的檢測(cè)元件 
　　2.1.1 溫度檢測(cè)元件 
　　2.1.2 線位移檢測(cè)元件 
　　2.1.3 角位移檢測(cè)元件 
　　2.1.4 轉(zhuǎn)速檢測(cè)元件 
　2.2 伺服電動(dòng)機(jī) 
　　2.2.1直流伺服電動(dòng)機(jī) 
　　2.2.2 交流伺服電動(dòng)機(jī) 
　2.3 晶閘管直流交流調(diào)壓電路 
　　2.3.1晶閘管 
　　2.3.2 單相橋式全控整流電路 
　　2.3.3 三相可控整流電路 
　　2.3.4 晶閘管的觸發(fā)電路與保護(hù)電路 
　　2.3.5 交流調(diào)壓電路 
　2.4 大功率晶體管脈寬調(diào)制(pwm)型直流調(diào)壓電路 
　　2.4.1 dc—dc變換器 
　　2.4.2 大功率晶體管 
　　2.4.3 大功率晶體管脈寬調(diào)制型直流調(diào)壓電路 
　2.5 正弦脈寬調(diào)制的交—直—交變壓變頻電路 
　　2.5.1 電路的組成 
　　2.5.2 正弦脈寬調(diào)制(spwm)交流變壓變頻電路的基本原理 
　2.6 常用的調(diào)節(jié)器 
　　2.6.1 比例(p)調(diào)節(jié)器 
　　2.6.2 積分(i)調(diào)節(jié)器 
　　2.6.3 比例積分(pi)調(diào)節(jié)器 
　　2.6.4 比例積分微分(pid)調(diào)節(jié)器 
　2.7 習(xí)題 
第3章 典型自動(dòng)控制系統(tǒng)的工作原理 
　3.1 水位控制系統(tǒng) 
　　3.1.1 系統(tǒng)的組成 
　　3.1.2 系統(tǒng)的工作原理 
　3.2 具有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng) 
　　3.2.1 系統(tǒng)的組成 
　　3.2.2 系統(tǒng)的工作原理 
　3.3 具有電壓負(fù)反饋和電流正反饋的晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng) 
　　3.3.1 電壓負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng) 
　　3.3.2 電壓負(fù)反饋和電流正反饋的直流調(diào)速系統(tǒng) 
　3.4 轉(zhuǎn)速與電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng) 
　　3.4.1 系統(tǒng)的組成 
　　3.4.2 系統(tǒng)的工作原理 
　3.5 晶閘管交流調(diào)壓位置隨動(dòng)系統(tǒng) 
　　3.5.1 系統(tǒng)的組成 
　　3.5.2 系統(tǒng)的工作原理 
　　3.5.3 位置隨動(dòng)系統(tǒng)與調(diào)速系統(tǒng)的比較 
　3.6 全控型電力電子器件組成的spwm變壓變頻調(diào)速系統(tǒng) 
　　3.6.1 變頻調(diào)速的基本控制方式 
　　3.6.2 模擬式spwm變壓變頻調(diào)速系統(tǒng) 
　　3.6.3 微機(jī)控制的spwm變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)簡(jiǎn)介 
　3.7 習(xí)題 
第4章 拉普拉斯變換 
　4.1 拉氏變換 
　　4.1.1 拉氏變換的定義 
　　4.1.2 典型時(shí)間函數(shù)的拉氏變換 
　4.2 拉氏變換的性質(zhì) 
　　4.2.1 線性性質(zhì) 
　　4.2.2 實(shí)數(shù)域的位移定理(延時(shí)定理) 
　　4.2.3 復(fù)數(shù)域的位移性質(zhì)(平移定理) 
　　4.2.4 相似性質(zhì) 
　　4.2.5 原函數(shù)導(dǎo)數(shù)的象函數(shù)(微分定理) 
　　4.2.6 原函數(shù)積分的象函數(shù)(積分定理) 
　　4.2.7 終值定理 
　　4.2.8 初值定理 
　　4.2.9 卷積定理 
　4.3 拉氏反變換 
　　4.3.1 拉氏反變換的概念 
　　4.3.2 部分分式展開法 
　4.4 用拉氏變換解線性定常微分方程 
　4.5 習(xí)題 
第5章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
　5.1 傳遞函數(shù) 
　　5.1.1 傳遞函數(shù)的定義 
　　5.1.2 傳遞函數(shù)的求法 
　　5.1.3 傳遞函數(shù)的性質(zhì) 
　5.2 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù) 
　　5.2.1 比例環(huán)節(jié) 
　　5.2.2 慣性環(huán)節(jié) 
　　5.2.3 微分環(huán)節(jié) 
　　5.2.4 積分環(huán)節(jié) 
　　5.2.5 振蕩環(huán)節(jié) 
　　5.2.6 延時(shí)環(huán)節(jié) 
　5.3 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)方框圖及其簡(jiǎn)化 
　　5.3.1 傳遞函數(shù)方框圖 
　　5.3.2 傳遞函數(shù)方框圖的等效變換 
　　5.3.3 直流電動(dòng)機(jī)與伺服電動(dòng)機(jī)的傳遞函數(shù) 
　5.4 反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 
　　5.4.1 輸入量作用下系統(tǒng)傳遞函數(shù)和系統(tǒng)的輸出 
　　5.4.2 擾動(dòng)量作用下的閉環(huán)傳遞函數(shù)和系統(tǒng)的輸出 
　　5.4.3 輸入量和擾動(dòng)量同時(shí)作用時(shí)系統(tǒng)總的輸出 
　5.5 典型自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 
　　5.5.1 水位控制系統(tǒng) 
　　5.5.2 具有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的直流調(diào)速系統(tǒng) 
　　5.5.3 轉(zhuǎn)速及電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng) 
　　5.5.4 位置隨動(dòng)系統(tǒng) 
　5.6 習(xí)題 
第6章 頻率特性 
　6.1 頻率特性的基本概念 
　　6.1.1 頻率響應(yīng)與頻率特性 
　　6.1.2 頻率特性與傳遞函數(shù)的關(guān)系 
　　6.1.3 頻率特性的求法 
　6.2 頻率特性的圖示方法 
　　6.2.1 頻率特性的極坐標(biāo)圖 
　　6.2.2 頻率特性的對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖 
　6.3 最小相位系統(tǒng)和非最小相位系統(tǒng) 
　　6.3.1 最小相位傳遞函數(shù)與最小相位系統(tǒng) 
　　6.3.2 產(chǎn)生非最小相位的環(huán)節(jié) 
　6.4　系統(tǒng)的閉環(huán)頻率特性 
　　6.4.1 閉環(huán)頻率特性 
　　6.4.2 頻率特性的特征量 
　6.5 習(xí)題 
第7章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 
　7.1 系統(tǒng)穩(wěn)定性的初步概念 
　　7.1.1 穩(wěn)定的概念和定義 
　　7.1.2 造成系統(tǒng)不穩(wěn)定的原因 
　　7.1.3 系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件 
　7.2 勞斯穩(wěn)定判據(jù) 
　7.3 奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù) 
　　7.3.1 奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù) 
　　7.3.2 奈氏判據(jù)應(yīng)用舉例 
　　7.3.3 穿越的概念 
　　7.3.4 對(duì)數(shù)頻率判據(jù) 
　7.4 系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性 
　　7.4.1 相位裕量 
　　7.4.2 幅值裕量 
　7.5 典型自動(dòng)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 
　　7.5.1 二階系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 
　　7.5.2 典型三階系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 
　　7.5.3 延遲環(huán)節(jié)對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響 
　7.6 習(xí)題 
第8章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能分析 
　8.1 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的概念 
　　8.1.1 系統(tǒng)的誤差與偏差
　　8.1.2 誤差的一般計(jì)算 
　　8.1.3 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差和穩(wěn)態(tài)偏差 
　8.2 與輸入信號(hào)有關(guān)的穩(wěn)態(tài)誤差 
　　8.2.1 跟蹤穩(wěn)態(tài)誤差essr 
　　8.2.2 與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)的關(guān)系 
　　8.2.3 與之間的系統(tǒng) 
　　8.2.4 由系統(tǒng)開環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性分析系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能 
　8.3 擾動(dòng)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 
　　8.3.1 擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差的求取 
　　8.3.2 擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)間的關(guān)系 
　8.4 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能分析舉例 
　8.5 習(xí)題 
第9章 瞬態(tài)響應(yīng)分析
　9.1 時(shí)間響應(yīng)的概念 
　　9.1.1 控制系統(tǒng)典型的輸入信號(hào) 
　　9.1.2 瞬態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng) 
　9.2 一階系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng) 
　　9.2.1 一階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 
　　9.2.2 一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 
　　9.2.3 一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng) 
　　9.2.4 響應(yīng)之間的關(guān)系 
　9.3 二階系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)
　　9.3.1 典型二階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 
　　9.3.2 二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 
　9.4 瞬態(tài)響應(yīng)的性能指標(biāo) 
　　9.4.1 性能指標(biāo)及其計(jì)算 
　　9.4.2 二階系統(tǒng)計(jì)算舉例 
　9.5 頻域性能指標(biāo)與時(shí)域性能指標(biāo)間的關(guān)系 
　　9.5.1 相對(duì)諧振峰值與控制系統(tǒng)振蕩性能指標(biāo)間的關(guān)系 
　　9.5.2 諧振頻率及帶寬與時(shí)域性能指標(biāo)間的關(guān)系 
　　9.5.3 相位裕量及穿越頻率與時(shí)域性能指標(biāo)之間的關(guān)系 
　9.6 習(xí)題 
第10章 自動(dòng)控制系統(tǒng)的校正 
　10.1 系統(tǒng)的校正 
　　10.1.1 校正的含義 
　　10.1.2 校正的實(shí)質(zhì) 
　　10.1.3 校正方式 
　10.2 串聯(lián)校正 
　　10.2.1 相位超前校正 
　　10.2.2 相位滯后校正 
　　10.2.3 相位滯后—超前校正 
　10.3 pid校正 
　　10.3.1 pid控制規(guī)律分析 
　　10.3.2 pid調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì) 
　10.4 反饋校正 
　　10.4.1 反饋校正的作用 
　　10.4.2 反饋校正應(yīng)用舉例 　
　10.5 順饋補(bǔ)償 
　　10.5.1 輸入順饋補(bǔ)償 
　　10.5.2 擾動(dòng)順饋補(bǔ)償 
　10.6 習(xí)題 
參考文獻(xiàn)