機(jī)器人編程技術(shù)：基于行為的機(jī)器人實(shí)戰(zhàn)指南

作者簡(jiǎn)介
譯者的話(huà)
序
致謝
引言
第1章 自主移動(dòng)機(jī)器人
1．1 示例：收集任務(wù)(C01lection)
1．2 機(jī)器人的定義
1．3 感知
1．4 執(zhí)行
1．5 智能
1. 移動(dòng)機(jī)器人和固定機(jī)器人
2. 回應(yīng)挑戰(zhàn)
3. 機(jī)器人對(duì)世界的觀察
1．6 本章小結(jié)
習(xí)題
第2章 控制系統(tǒng)
2. 1 開(kāi)環(huán)控制和閉環(huán)控制
2. 2 位置控制示例
2．3 控制系統(tǒng)災(zāi)難
2．4 控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性
2．5 飽和、回差和死區(qū)
2．6 帶有參數(shù)和狀態(tài)的開(kāi)環(huán)控制器
2．7 Ban-Bang控制器
2．8 磁滯
2．9 本章小結(jié)
習(xí)題
第3章 行為
3．1 觸發(fā)和控制系統(tǒng)
3．2 伺服行為和彈道式行為
3．3 伺服行為實(shí)現(xiàn)
3．4 有限狀態(tài)分析
3．5 FSM示例：逃離行為
3．6 FSM實(shí)現(xiàn)
3．7 重載行為
3．8 本章小結(jié)
習(xí)題
第4章 仲裁
4．1 固定優(yōu)先級(jí)仲裁
4．2 何時(shí)仲裁
4．3 優(yōu)雅降級(jí)
4．4 其他方案
4．5 傳感器認(rèn)證
4．6 其他仲裁策略
1．可變優(yōu)先級(jí)
2．包容式結(jié)構(gòu)
3．運(yùn)動(dòng)圖式
4．最小約束仲裁
4．7 本章小結(jié)
習(xí)題
第5章 行為編程設(shè)計(jì)
5．1 基于差分傳感器的歸航行為
5．2 基于絕對(duì)定位的歸航行為
5．3 基于差分傳感器的避障行為
5．4 消除峽谷效應(yīng)
5．5 基于接觸傳感器的沿墻行走行為
5．6 基于測(cè)距傳感器的沿墻行走行為
5．7 基于接近覺(jué)傳感器的沿墻行走行為
5．8 限界行為和陡沿行為
5．9 抖動(dòng)問(wèn)題
5．10 逃離行為
5．11 區(qū)域覆蓋
1．確定性覆蓋
2．隨機(jī)覆蓋
5．12 廣義差分響應(yīng)
5．13 矢量避障行為和歸航行為
5．14 調(diào)試
5．15 本章小結(jié)
習(xí)題
第6章 任務(wù)分解
6．1 sodaB0t：蘇打罐清理機(jī)器人
6．2 問(wèn)題陳述
6．3 簡(jiǎn)單實(shí)現(xiàn)任務(wù)
1．巡視可能地點(diǎn)
2．識(shí)別蘇打罐
3．廢棄蘇打罐判定
4. 撿取蘇打罐
5．導(dǎo)航
6．回收箱識(shí)別、蘇打罐放置以及充電
7．避免危險(xiǎn)
6．4 機(jī)械平臺(tái)
6．5 需要提出的問(wèn)題
6．6 需要安裝的傳感器
6．7 行為構(gòu)建
6．8 SodaB0t行為
6．9 機(jī)器人扼要重述
6．10 基本原則
1．無(wú)傷害性
2．目標(biāo)傾向
3．寧選隨機(jī)的魯棒性，不取脆弱的確定性
6．11 本章小結(jié)
習(xí)題
第7章 物理接口
7．1 碰撞檢測(cè)傳感器
1．防撞器
2．堵轉(zhuǎn)檢測(cè)傳感器
3．靜止檢測(cè)傳感器
7．2 避障傳感器
1．紅外接近覺(jué)傳感器
2．紅外測(cè)距傳感器
3．聲納測(cè)距傳感器
4．使用測(cè)距傳感器需要考慮的問(wèn)題
7．3 歸航傳感器
1．光電管、光電晶體管和光敏一極管
2．編碼信標(biāo)
3．熱釋傳感器
4．色塊檢測(cè)傳感器
5．磁性傳感器
7．4 航位推測(cè)法及其導(dǎo)航傳感器
1．軸編碼器
2．慣性傳感器
3．電子羅盤(pán)
4．GPS
7．5 本章小結(jié)
習(xí)題
第8章 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)
8．1 RoCK規(guī)范：新型機(jī)器的目標(biāo)
8．2 編程規(guī)范
8．3 RoCK行為
1．跳舞行為(Dalice)
2．紅外跟蹤行為(IR—follow)和光線(xiàn)跟蹤行為(、1L—follow)
3．波士頓行為(Boston)
4．巡航行為(Crui)
5．逃離行為(Escape)
6．操縱桿行為(Joystick)
7．連線(xiàn)檢測(cè)行為(Wire)
8．4 蜂嗚器控制
8．5 程序源碼
1．調(diào)度器
2．行為格式
3. 仲裁器
8．6 本章小結(jié)
習(xí)題
第9章 未來(lái)的機(jī)器人
9．1 對(duì)朦朧前景的部分回答——與時(shí)俱進(jìn)
9．2 研究思路
9．3 未來(lái)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
1．電源
2．電動(dòng)機(jī)
3．操作
4．運(yùn)動(dòng)方式
9．4 未來(lái)的智能
1．機(jī)器人控制
2．機(jī)器人學(xué)習(xí)
9．5 未來(lái)的感知系統(tǒng)
1．視覺(jué)感知
2．聲學(xué)感知
3．其他傳感器
習(xí)題
附錄A 差速驅(qū)動(dòng)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
1．位姿
2．航位推測(cè)法
3．差速驅(qū)動(dòng)
4．倫敦霧問(wèn)題(London F0g)
5．航位推測(cè)法的局限性
6．小結(jié)
習(xí)題
附錄B BSim仿真系統(tǒng)
1．BSim系統(tǒng)要素
(1)仿真器與時(shí)間
(2)仿真環(huán)境
(3)理想模式(Fantasy)與噪聲模式(Noise)
(4)系統(tǒng)延遲
(5)一種簡(jiǎn)單機(jī)器人
2．行為與仲裁
(1)巡航行為(Cruise)
(2)逃離行為(Escape)
(3)避障行為(Avoid)
(4)沿墻行走行為(Wall Follow)
(5)歸航行為(Home)
(6)反向飛蛾行為(Anti-Moth)
(7)暗中拒推行為(Dark-Push)
(8)倫敦行為(London)
(9)光強(qiáng)定位行為(Gi~no)
(10)遙控行為(Remote)
3．任務(wù)
(1)收集任務(wù)(Colleetion)
(2)光強(qiáng)定位任務(wù)(Gimao)
(3)倫敦仟?jiǎng)?wù)(London)
4．仿真
(1)收集仿真(colleetion)
(2)倫敦仿真(London)
(3)光強(qiáng)定位仿真(Gizzno)
5．用戶(hù)界面
(1)仿真環(huán)境編輯器(World Editor)
(2)機(jī)器人編程器(Robot Programmer)
附錄C 常用函數(shù)
1．削波函數(shù)
2．滲漏積分器
3．滑動(dòng)平均計(jì)算
4．角度計(jì)算
附錄D 偽碼
附錄E 參考文獻(xiàn)