非線性控制中的L2增益和無源化方法

第1章輸入輸出穩(wěn)定性
1.1Lq空間及其擴展,輸入輸出映射
1.2Lq穩(wěn)定性和Lq增益,閉環(huán)穩(wěn)定性
1.3第1章的說明
第2章輸入輸出映射的小增益和無源性
2.1小增益定理
2.2無源性和無源性定理
2.3無源性與L2增益的關系
2.4第2章的說明
第3章耗散系統(tǒng)理論
3.l耗散系統(tǒng)
3.2耗散系統(tǒng)的穩(wěn)定性
3.3無源系統(tǒng)的穩(wěn)定性
3.4再論小增益和無源性定理
3.4.1無源系統(tǒng)的互聯(lián)
3.4.2小增益定理
3.5耗散性與最優(yōu)控制
3.6第3章的說明
第4章一類無源系統(tǒng)--哈密頓系統(tǒng)
4.1歐拉一拉格朗目方程與無源性
4.1.1機器人機械手軌跡控制
4.1.2無源性和黎曼幾何結構
4.2受控哈密頓系統(tǒng)
4.2.1端口受控的哈密頓系統(tǒng)
4.2.2端口受控的哈密頓系統(tǒng)的特性
4.2.3耗散PCH系統(tǒng)
4.2.4注入阻尼以穩(wěn)定系統(tǒng)
4.3對端口受控的耗散哈密頓系統(tǒng)進行控制
4.3.1通過互聯(lián)結構進行控制
4.3.2PCHD系統(tǒng)基于無源性的控制
4.4隱式端口受控哈密頓系統(tǒng)
4.4.1能量守恒的互聯(lián)方式
4.4.2隱式端口受控的哈密頓系統(tǒng)
4.4.3能量守恒互聯(lián)的散射表示法
4.5第4章的說明
第5章非線性系統(tǒng)的反饋無源化
5.l將非線性系統(tǒng)反饋等價于無源系統(tǒng)
5.2級聯(lián)系統(tǒng)的鎮(zhèn)定問題
5.3第5章的說明
第6章非線性系統(tǒng)的因子分解
6.1穩(wěn)定核與穩(wěn)定象描述及L增益擾動模型
6.1.l穩(wěn)定核與穩(wěn)定象描述
6.1.2L2增益擾動模型
6.2穩(wěn)定核描述與鎮(zhèn)定控制器的參數(shù)化
6.3全通因子分解
6.4第6章的說明
第7章非線性H∞控制
7.1狀態(tài)反饋H∞控制
7.2輸出反饋H∞控制
7.3第7章的說明
第8章Hamilton－Jacobi不等式
8.1H－J不等式的可解性
8.2再論最優(yōu)控制問題
8.3非線性系統(tǒng)及其線性化的耗散性
8.4非線性系統(tǒng)及其線性化的H∞控制
8.5第8章的說明
參考文獻
詞匯表