工業(yè)機器人

    第一章 緒論
    §1—1 機器人與自動化
    §1—2 工業(yè)機器人的分類和組成
    一、工業(yè)機器人的分類
    二、工業(yè)機器人的組成
    §1－3 工業(yè)機器人的應(yīng)用和發(fā)展
    一、工業(yè)機器人的應(yīng)用
    二、工業(yè)機器人的發(fā)展
   第二章 工業(yè)機器人機構(gòu)
    §2－1 機器人末端執(zhí)行器
    一、夾鉗式取料手
    二、吸附式取料手
    三、專用末端操作器及換接器
    四、仿生多指靈巧手
    §2－2 機器人手腕
    一、手腕的自由度
    二、手腕的典型結(jié)構(gòu)
    三、柔順手腕結(jié)構(gòu)
    §2－3 機器人手臂
    一、手臂直線運動機構(gòu)
    二、手臂回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)
    三、手臂俯仰運動機構(gòu)
    四、手臂復(fù)合運動機構(gòu)
    §2－4 機器人機座
    一、固定式機器人
    二、行走式機器人
   第三章 工業(yè)機器人運動學(xué)
    §3－1 齊次變換
    一、齊次坐標(biāo)
    二、齊次變換
    §3－2 機器人運動學(xué)方程
    一、機器人操作機的位置與姿態(tài)
    二、末端執(zhí)行器的位姿T6
    三、機器人運動學(xué)方程
    四、機器人的工作空間
    §3－3 微分運動
    一、機器人的微運動
    二、微分平移及微分旋轉(zhuǎn)
    三、微分旋轉(zhuǎn)的無序性
    四、兩坐標(biāo)系間微分運動的關(guān)系
    五、雅可比矩陣
   第四章 工業(yè)機器人動力學(xué)
    §4－1 拉格朗日方程法
    一、拉格朗日動力學(xué)方程
    二、拉格朗日動力學(xué)方程的應(yīng)用
    三、工業(yè)機器人動力學(xué)方程
    §4－2 牛頓－歐拉方程法
    一、牛頓－歐拉方程
    二、遞推計算公式及算法
    三、遞推算法的應(yīng)用
   第五章 工業(yè)機器人控制技術(shù)
    一、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點
    二、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能
    三、工業(yè)機器人的控制方式
    四、工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的組成
    §5－1 示教再現(xiàn)控制
    一、示教及記憶方式
    二、示教編程方式
    §5－2 運動控制
    一、關(guān)節(jié)運動伺服指令的生成
    二、關(guān)節(jié)運動的伺服控制
    §5－3 工業(yè)機器人的計算機控制
    一、工業(yè)機器人計算機控制的分類
    二、微型計算機直接控制工業(yè)機器人
   第六章 工業(yè)機器人語言
    §6－1 工業(yè)機器人語言的特點及分類
    一、工業(yè)機器人語言的特點
    二、工業(yè)機器人語言的分類
    三、工業(yè)機器人語言的控制處理過程
    §6－2 VAL語言
    一、VAL語言系統(tǒng)概況
    二、VAL語言簡介
    三、VAL程序編程舉例
    §6－3 AL語言
    一、語言的特點和運行環(huán)境
    二、主要命令簡介
    三、編程舉例
    §6－4 AUTOPASS語言
    一、語言特點及支撐環(huán)境
    二、語法簡介
    三、編程舉例
   第七章 工業(yè)機器人的環(huán)境感覺技術(shù)
    §7－1 機器人視覺
    一、視覺系統(tǒng)的組成
    二、圖像存儲、處理與識別
    三、機器人視覺的應(yīng)用
    §7－2 機器人觸覺
    一、機器人接觸覺
    二、機器人接近覺
    三、機器人壓覺
    四、機器人滑覺
    五、機器人力覺
    §7－3 機器人聽覺
    一、聲音信號的特征
    二、發(fā)言人識別系統(tǒng)
    三、語義識別系統(tǒng)
   第八章 工業(yè)機器人的總體設(shè)計
    §8－1 工業(yè)機器人的設(shè)計
    一、確定總體設(shè)計方案
    二、詳細(xì)設(shè)計
    三、制造、安裝和調(diào)試
    §8－2 工業(yè)機器人的設(shè)計步驟
    一、確定機器人的技術(shù)參數(shù)
    二、選擇機器人的機械結(jié)構(gòu)
    三、確定機器人手臂配置
    四、機器人控制系統(tǒng)設(shè)計
    五、工業(yè)機器人的設(shè)計計算
    §8－3 工業(yè)機器人的傳動系統(tǒng)設(shè)計
    一、工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)
    二、工業(yè)機器人的傳動系統(tǒng)設(shè)計
    §8－4 典型工業(yè)機器人系統(tǒng)
    一、SCARA型裝配機器人
    二、PUMA多關(guān)節(jié)機器人
    三、ASEA焊接機器人
    四、BJDP－1機器人
    §8－5 工業(yè)機器人設(shè)計實例——六足步行機器人
    一、全方位六足步行機器人（LR－1型）
    二、適應(yīng)性主動懸掛車輛（ASV）
   第九章 工業(yè)機器人的應(yīng)用
    §9—1 工業(yè)機器人的應(yīng)用
    一、焊接機器人
    二、噴漆機器人
    三、裝配機器人
    四、核能領(lǐng)域中的機器人技術(shù)
    五、醫(yī)用機器人
    六、堆列搬運機器人
    §9－2 工業(yè)機器人技術(shù)的發(fā)展趨勢
    一、工業(yè)機器人技術(shù)的發(fā)展趨勢
    二、工業(yè)機器人應(yīng)用預(yù)測
    附錄一 工業(yè)機器人常用術(shù)語
    附錄二 典型機器人傳動系統(tǒng)
    附錄三 主要機器人的產(chǎn)品性能
    附錄四 主要機器人語言
   參考文獻