機器人控制入門

定　價：￥16.50

作　者：	（日）雨宮好文主編；（日）大熊繁著；王益全譯
出版社：	科學(xué)出版社
叢編項：	圖解機電一體化入門系列
標(biāo)　簽：	智能系統(tǒng)

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ISBN：	9787030080493	出版時間：	2000-01-01	包裝：	平裝
開本：	20cm	頁數(shù)：	171	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　《機器人控制入門》系引進歐姆出版社翻譯版權(quán)出版地中文版系列?；竞w了應(yīng)用電子技術(shù)進行機械控制這一新興學(xué)科的全部知識。內(nèi)容簡潔，精煉，重點突出，注重基本概念和基本原理的闡述?！稒C器人控制入門》對機器人的理論部分采用深入淺出的方式進行。講解采用大量插圖幫助讀者和理解、記憶。書中小博士的引導(dǎo)和體會能幫助讀者思考，增加了本書的趣味性?！稒C器人控制入門》實用性強，可作為高校機械類專業(yè)的本、?？茖W(xué)生及研究生的教學(xué)參考書或教材，也適用于函授或自學(xué)，對于從事機電一體化方面的科技人員有較高的參考價值。

作者簡介

　　大熊繁，1977年，名古屋大學(xué)大學(xué)院博士課程電氣工學(xué)·電子工學(xué)專業(yè)結(jié)業(yè)，1978年，工學(xué)博士，現(xiàn)在，名古屋大學(xué)工學(xué)部教授。

圖書目錄

第1章　機器人的動作與控制
　1.1　位置控制
　1.2　路徑(運動軌跡)控制
　1.3　力與剛性控制
　1.4　動作順序控制
　1.5　機器人的種類
第2章　控制的思考方法
　2.　什么是控制
　2.2　方框圖
　2.3　比例環(huán)節(jié)
　2.4　積分環(huán)節(jié)
　2.5　微分環(huán)節(jié)
　2.6　一階慣性環(huán)節(jié)
　2.7　二階慣性環(huán)節(jié)
第3章　環(huán)節(jié)的性能及描述方法
　3.　線性與非線性
　3.2　時域性能的描述(動態(tài)響應(yīng)法)
　3.3　頻域性能的描述(頻率響應(yīng)法)
　3.4　波特圖
　3.5　矢量軌跡
第4章　拉普拉斯變換與傳遞函數(shù)
　4.1　拉普拉斯變換
　4.2　傳遞函數(shù)與方框圖
　4.3　方框圖的等效變換
　4.4　控制系統(tǒng)性能的設(shè)計指標(biāo)
第5章　穩(wěn)定性判別法
　5.1　穩(wěn)定與不穩(wěn)定
　5.2　赫爾維茨(Hurwitz)穩(wěn)定性判別法
　5.3　奈奎斯特(Nyquist)穩(wěn)定性判別法
第6章　穩(wěn)態(tài)特性(穩(wěn)態(tài)誤差)
　6.　目標(biāo)值變化時的穩(wěn)態(tài)誤差
　6.2　對外部擾動的穩(wěn)態(tài)誤差
第7章　動態(tài)特性
　7.1　基于動態(tài)響應(yīng)法的評價與設(shè)計
　　7.1.1　3/(s2+2s+3)的階躍響應(yīng)
　　7.1.2　階躍響應(yīng)的一般性討論
　　7.1.3　基于動態(tài)響應(yīng)法的設(shè)計
　　7.1.4　有多個特征根時
　7.2　基于根軌跡法的評價與設(shè)計
　　7.2.1　特征方程式(+2/2)s+K＝0的根軌跡
　　7.2.2基于根軌跡法的設(shè)計
　　7.2.3反饋補償
第8章　基于頻率響應(yīng)法的動態(tài)特性的評價與設(shè)計
　8.1　相對穩(wěn)定性(衰減性)與快速性的評價
　8.2　增益補償
　8.3　相位滯后補償
　8.4　相位超前補償
　8.5　前饋補償
第9章　采樣控制
　9.1　數(shù)字控制系統(tǒng)
　9.2　A/D轉(zhuǎn)換器
　9.3　D/A轉(zhuǎn)換器
　9.4　數(shù)字計算機的運算
　9.5　閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)
　9.6　脈沖傳遞函數(shù)D(z)的確定方法
參考文獻