機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)

     目 錄
    上 篇
   第1章 機(jī)器人技術(shù)概述
    1機(jī)器人學(xué)的發(fā)展史及機(jī)器人學(xué)教育
    2機(jī)器人學(xué)的術(shù)語(yǔ)和定義及其與其它學(xué)科的關(guān)系
    3機(jī)器人的分類(lèi)和組成
    4操作機(jī)幾何學(xué)
    習(xí)題
   第2章 機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)
    1位置與姿態(tài)
    2正交坐標(biāo)系
    3轉(zhuǎn)動(dòng)的表示法
    4齊次變換
    5機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng)
    習(xí)題
   第3章 位置運(yùn)動(dòng)學(xué)
    1手部位姿與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系——正問(wèn)題
    2關(guān)節(jié)變量與手部位姿的關(guān)系——逆問(wèn)題
    習(xí)題
   第4章 速度運(yùn)動(dòng)學(xué)
    1操作機(jī)的微分運(yùn)動(dòng)
    2雅可比矩陣及其變換
    習(xí)題
   第5章 軌跡控制
    1軌跡的記錄與再現(xiàn)
    2笛卡爾運(yùn)動(dòng)與軌跡設(shè)計(jì)
    3軌跡控制多項(xiàng)式
    4笛卡爾控制
    習(xí)題
   第6章 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
    1動(dòng)力學(xué)方程的推導(dǎo)
    2動(dòng)力學(xué)方程的應(yīng)用
    習(xí)題
   第7章 力控制與柔性機(jī)器人
    1位置控制與力控制策略
    2組合控制策略
    3柔性機(jī)器人系統(tǒng)
    4力和力矩的直接敏感
    習(xí)題
    參考文獻(xiàn)
    下 篇
   第8章 機(jī)器人中的主要技術(shù)
    1現(xiàn)代機(jī)器人組成和功能
    2機(jī)器人的主要技術(shù)
    3機(jī)器人的分代及技術(shù)內(nèi)容
    習(xí)題
   第9章 機(jī)器人控制器
    1機(jī)器人控制器功能和組成
    2機(jī)器人控制方式
    3機(jī)器人的示教再現(xiàn)控制
    4計(jì)算機(jī)控制
    5計(jì)算機(jī)控制機(jī)器人舉例
    習(xí)題
   第10章 機(jī)器人伺服系統(tǒng)
    1機(jī)器人伺服控制的特點(diǎn)
    2伺服機(jī)構(gòu)的分類(lèi)
    3控制模型
    4常用的伺服控制方法
    5計(jì)算機(jī)數(shù)字伺服系統(tǒng)
    6雙向作用伺服控制
    習(xí)題
   第11章 機(jī)器人語(yǔ)言
    1概述
    2特點(diǎn)和分類(lèi)
    3VAL語(yǔ)言及編程舉例
    4HERO－1機(jī)器人及其語(yǔ)言編程
    習(xí)題
   第12章 機(jī)器人的感覺(jué)技術(shù)
    1感覺(jué)裝置分類(lèi)及技術(shù)內(nèi)容
    2光軸編碼器
    3觸覺(jué)技術(shù)
    4聽(tīng)覺(jué)技術(shù)
    5視覺(jué)技術(shù)
    習(xí)題
   第13章 機(jī)器人移動(dòng)技術(shù)
    1移動(dòng)機(jī)構(gòu)
    2移動(dòng)方向的誘導(dǎo)方法
    3移動(dòng)機(jī)器人的追蹤控制
    4移動(dòng)機(jī)器人走迷宮控制
    習(xí)題
   第14章 機(jī)器人實(shí)例與發(fā)展趨勢(shì)
    1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)例
    2機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)
    3機(jī)器人技術(shù)在我國(guó)的迅速發(fā)展
    參考文獻(xiàn)